尤其在七国之乱时期，骑兵开始尝试更为激进的战术，例如灌夫披甲持戟，带领少数骑兵突入敌阵，进行近距离战斗。这一时期，楚汉之争中的骑兵战术继承了战国时期骑兵冲阵的方式，项羽在垓下之战中指挥骑兵“溃围”，更展示了骑兵突击的战略意义。

尽管如此，直到西汉中期，骑兵在战术上的分工仍然不够清晰，尤其是在文帝时期，汉军骑兵在必要时还需要“下马地斗”，即下马进行步战，以应对不同的作战环境。尽管如此，骑兵在战争中的作用仍然没有达到决定性地位。

根据杨家湾汉墓出土的骑兵俑的考古发现，西汉时期的骑兵逐渐分化出更多专职的兵种。大多数骑兵俑没有披甲，而是携带弓箭等远射武器，显示出骑兵除了突击任务外，还兼有远程攻击的能力。然而，骑兵装备和作战方式也逐渐变得多样化。例如，西汉骑兵的马鞍不再是简单的毯子或软垫，而是经过多次改进的软马鞍，其结构更加符合战斗需要，能够分散压力并减轻战马负担，为骑兵进行长途奔袭和长兵刺击提供了可能。

文帝时期，汉朝对匈奴的战略防守采用了车骑混编的方式，但随着马匹数量的增加和战术的不断演变，骑兵的独立作战能力也逐渐增强。随着西汉中期马政的逐步完善，马匹的养殖规模逐渐扩大，为骑兵部队提供了更多资源。这些改革最终在武帝时期得到体现，西汉骑兵开始在对匈奴的战争中扮演更为重要的角色。

在武帝时期，西汉骑兵的组织和作战方式发生了根本变化。骑兵被分为“骑射”和“突骑”两种类型，其中突骑主要负责直接的冲击任务，成为对抗匈奴的主力部队。骑兵的战术逐渐向高机动性发展，能够有效配合步兵和战车进行联合作战，并且突骑骑兵在战场上能够迅速穿插敌阵，破坏敌方的指挥结构和军阵。

随着高桥马鞍的出现，骑兵的稳定性得到了大幅提升，这一新型马具使得骑兵在战场上的表现更加出色。马鞍设计的改进，使骑兵能够更加稳固地执行突刺战术，极大地增强了突骑的杀伤力和机动性。同时，马具的进步，也让骑兵的战斗力更加突出，突骑骑兵开始逐渐成为独立于骑射骑兵和战车之外的兵种。

在西汉末年，突骑骑兵经过数百年的发展，已成为中原战场上一支不可忽视的精锐部队。通过高桥马鞍和完善的马具，突骑骑兵不仅能够保持战斗稳定性，还能在复杂的战场环境中执行高效的突击任务。随着战马甲的逐渐改进和骑兵战术的成熟，突骑骑兵已经完全成型，成为汉末混战中的关键兵种之一。

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